可以向法院起诉请求变更抚养权吗

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案情简介：夫妻签订离婚抚养协议后
郭某与焦某原系夫妻关系，3月30日经调解离婚，确定婚生女焦小某(2009年2月28日出生)由焦某负责抚育，焦某现已再婚。后郭某以焦某对焦小某照顾不周、不配合其探望等为由，向提讼，要求变更焦小某由自己抚养、焦某每月给付抚养费3000元至焦小某年满18周岁。
判决：
在庭审过程中，经法庭征询焦小某意见，其表示愿意与妈妈一起居住生活。原审经审理后判决：
一、婚生女焦小某自判决生效之日起变更由郭某抚养。
二、焦某于判决生效后每月十日前给付婚生女焦小某抚养费八百元，至焦小某十八周岁止。
三、焦某于判决生效后每个月最后一周的周六上午九时将焦小某从郭某处接走进行探望，于当日下午五时前将焦小某送回郭某处。
四、驳回郭某之其他诉讼请求。
律师说法：
本案是一起当事人矛盾焦点集中在子女探望问题上的案件。虽然是离异家庭的子女，但是在感情的世界里，他们不应该有缺失。人民在遵循有利于未成年人成长的基础上，尝试开展“法庭亲情探望”，探索因人因案而异的探望权行使形式。本案是通过该项举措成功促成纠纷化解的典型案例。法官征得双方当事人同意后，安排两个家庭在温馨平和的气氛里，对焦小某进行探望，并顺势进行辨法析理，引导当事人理性诉讼，最终促成双方达成一致意见，取得了良好的裁判效果。“法庭亲情探望”为不直接抚养子女的一方提供了与子女面对面沟通交流的机会，拉近了感情距离，有助于当事人从子女利益出发，合理解决纠纷，也有助于唤醒父母对子女的关爱，鼓励他们尽快走出离婚阴影，共同努力为子女创造一个和谐稳定的成长环境。