起诉要回抚养权要满足哪些条件

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司法解释规定了如下几种变更抚养权的法定情形。
1、与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的。
2、与子女一同生活的一方不尽抚养义务或有虐待行为的或其与子女共同生活对子女身心健康有不利影响的。
3、十周岁以上未成年子女，愿随另一方生活的。十周岁以上的未成年人属于限制行为能力人，可以从事与其年龄相关的民事活动。
4、有其它正当理由需要变更的。这是个兜底条款，赋予了法官一定的自由裁量权，在审理中法官可以根据自己对客观情况的主观认识来判断是否应该变离婚孩子抚养权。