离婚时争夺抚养权是否需要重新起诉

离婚时争夺抚养权一般是不需要重新起诉的，抚养权诉讼与离婚诉讼一般会同时审理、同时判决。根据中华人民共和国民法典及其司法解释的相关规定，离婚时抚养权的归属，可以双方协商，一旦协商不成，则需由法院判决。法院判决抚养权归属，一般根据有利于子女成长原则进行。
【法律依据】
《民法典》第一千零八十四条离婚后，不满两周岁的子女，以由母亲直接抚养为原则。已满两周岁的子女，父母双方对抚养问题协议不成的，由人民法院根据双方的具体情况，按照最有利于未成年子女的原则判决。子女已满八周岁的，应当尊重其真实意愿。