父母死亡，孩子未成年，当孩子成年后，怎样变更监护人

可以。我国《民法总则》的规定，监护人不履行监护职责，或者侵害了被监护人的合法权益，其他有监护资格的人或者单位向人民法院起诉，要求监护人承担民事责任的，按照普通程序审理要求变更监护关系的，按照特别程序审理既要求承担民事责任，又要求变更监护关系的，分别审理。
《未成年人保护法》第10条规定：父母或者其他监护人应当履行对未成年人的监护职责和抚养义务，不得虐待、遗弃未成年人。第12条规定：父母或者其他监护人不履行监护职责或者侵害被监护的未成年人的合法权益的，应当依法承担责任。
有监护资格的人或者单位是指未成年人的父母祖父母、外祖父母兄、姐关系密切的其他亲属、朋友愿意承担监护责任，经未成年人的父、母的所在单位或者未成年人住所地的居民委员会、村民委员会同意的。