公安机关可以撤销交通事故责任认定书吗

可以撤销。当事人对道路交通事故认定有异议的，可以自道路交通事故认定书送达之日起三日内，向上一级公安机关交通管理部门提出书面复核申请。
复核申请应当载明复核请求及其理由和主要证据。如果原道路交通事故认定事实不清、证据不确实充分、责任划分不公正、或者调查及认定违反法定程序，上一级公安机关交通管理部门作出责令重新认定的，原办案单位应当在十日内重新调查，重新制作道路交通事故认定书，撤销原道路交通事故认定书

法律依据：道路交通事故处理程序规定 第七十九条

 上一级公安机关交通管理部门作出责令重新调查、认定的复核结论后，原办案单位应当在十日内依照本规定重新调查，重新作出道路交通事故认定，撤销原道路交通事故认定书或者原道路交通事故证明。
重新调查需要检验、鉴定的，原办案单位应当在检验报告、鉴定意见确定之日起五日内，重新作出道路交通事故认定。
重新作出道路交通事故认定的，原办案单位应当送达各方当事人，并报上一级公安机关交通管理部门备案。