担保人已履行完法院判决，现起诉债务人，对原审案的执行费能否要求债务人承担，法院对此能否判决，是否有法律依据

可以。保证人承担保证责任后，有权向债务人追偿。
保证指债务人以外的第三人为债务人履行债务而向债权人所做的一种担保，是指保证人和债权人约定，当债务人不履行债务时，保证人按照约定履行债务或者承担责任的行为。保证应当通过采取书面形式订立保证合同的方式设立，保证最重要的特点就是保证人享有先诉抗辩权。
债权人与债务人协议变更主合同的，应当取得保证人书面同意，未经保证人书面同意的，保证人不再承担保证责任。保证合同另有约定的，按照约定。