二十年都没子女抚养权该怎么办

（一）确定子女年龄。若子女成年，因其有完全民事行为能力，无需考虑抚养权，子女可自行安排生活。

（二）若子女未成年，先尝试与对方友好协商抚养权变更事宜，达成一致后签订变更抚养权协议。

（三）若协商不成，向法院提起诉讼。要举证证明对方存在不适合继续抚养子女的情况，像虐待、不尽抚养义务等；或者证明自己有更利于子女成长的条件，如稳定收入、良好居住环境等，以此请求法院变更抚养权。

法律依据：
《中华人民共和国民法典》第一千零八十四条规定，父母与子女间的关系，不因父母离婚而消除。离婚后，子女无论由父或者母直接抚养，仍是父母双方的子女。离婚后，父母对于子女仍有抚养、教育、保护的权利和义务。离婚后，不满两周岁的子女，以由母亲直接抚养为原则。已满两周岁的子女，父母双方对抚养问题协议不成的，由人民法院根据双方的具体情况，按照最有利于未成年子女的原则判决。子女已满八周岁的，应当尊重其真实意愿。

1.若二十年未取得子女抚养权，先看子女年龄。子女成年有完全民事行为能力，无需考虑抚养权，可自主安排生活。
2.若子女未成年，可协商或诉讼解决。先与对方友好协商变更抚养权，达成一致签协议。
3.协商不成可起诉，要证明对方不适合继续抚养，像虐待、不尽责等；或证明自己更利于子女成长，如收入稳定、居住环境好等，请求法院变更。

结论：
二十年未取得子女抚养权，要先看子女是否成年，成年则不存在抚养权问题；未成年可协商或诉讼解决抚养权问题。
法律解析：
依据民法典及相关规定，当子女成年拥有完全民事行为能力后，其自身可自主规划生活，自然不存在抚养权的争议。若子女还未成年，若能和对方友好协商并就抚养权变更达成一致，签订变更抚养权协议即可。若协商无法达成一致，就可向法院提起诉讼。不过诉讼时需要举证，例如证明对方有虐待孩子、不尽抚养义务等不适合继续抚养子女的情况，或者证明自己有稳定收入、良好居住环境等更有利于子女成长的条件。若遇到抚养权相关的复杂问题，可向专业法律人士咨询，以维护自身及子女的合法权益。

未取得子女抚养权二十年，需根据子女年龄采取不同措施。若子女已成年，因其具备完全民事行为能力，抚养权问题不复存在，子女可自行安排生活。

若子女未成年，可采取以下解决办法：
1.协商解决。与对方友好协商抚养权变更事宜，达成一致后签订变更抚养权协议。
2.诉讼解决。若协商不成，可向法院提起诉讼。需举证证明对方存在不适合继续抚养子女的情形，像虐待、不尽抚养义务等；或者证明自己具备更有利于子女成长的条件，例如稳定收入、良好居住环境等，以此请求法院变更抚养权。