1、双方认识的情况下故意抢走对方走财物,要看行为人的动机是什么,如果是非法占有对方的财物且采用抢夺的方式则涉嫌抢夺罪;
2、如果只是两人开玩笑过后归还的,则无罪;
3、法律依据:《刑法》 第二百六十七条 【抢夺罪】抢夺公私财物,数额较大的,或者多次抢夺的,处三年以下有期徒刑、拘役或者管制,并处或者单处罚金;数额巨大或者有其他严重情节的,处三年以上十年以下有期徒刑,并处罚金;数额特别巨大或者有其他特别严重情节的,处十年以上有期徒刑或者无期徒刑,并处罚金或者没收财产。
携带凶器抢夺的,依照本法第二百六十三条的规定定罪处罚