请问，债务承担协议，必须由法定代表人或者委托代理人签字才能生效吗？

是的

公司之间签订的合同只需要盖上公司公章或者合同专用章就生效，是否有公司法定代表人的签字不影响。有效合同应具备的条件：
（1）当事人订立合同，应当具有相应的民事权利能力和民事行为能力。
（2）意思表示真实。
（3）不违反法律或者社会公共利益。
（4）一方以欺诈、胁迫的手段订立合同，损害国家利益。
（5）恶意串通，损害国家、集体或者第三人利益。
（6）以合法形式掩盖非法目的。
（7）损害社会公共利益。
（8）违反法律、行政法规的强制性规定。