1、抚养人和被抚养人之间只要满足以下条件就可以依法形成抚养关系：被抚养人是未成年人或不能独立生活的人；抚养人与被抚养人在一起共同生活；抚养人对被抚养人在物质上和精神上双重帮助；抚养的时间达到一定期限。
2、法律依据：《民法典》
第一千零六十七条 父母不履行抚养义务的，未成年子女或者不能独立生活的成年子女，有要求父母给付抚养费的权利。 成年子女不履行赡养义务的，缺乏劳动能力或者生活困难的父母，有要求成年子女给付赡养费的权利。
第一千零六十八条 父母有教育、保护未成年子女的权利和义务。未成年子女造成他人损害的，父母应当依法承担民事责任。
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