怎么起诉保险公司及司机

依据交通事故认定书向被告及其所购买保险的保险公司提起法律诉讼。诉讼程序如下：
1.首先需前往工商行政管理局（须注意被告人投保的保险公司注册地为市级或省级）进行企业信息查询。
2.其次，至出具事故认定书的交管部门以该文件为依据调取被告方车主及驾驶员的相关信息（无需加盖公章）。
3.随后，向当地人民法院提交诉状。
4.在庭审前尝试通过调解解决纠纷，若被告方不同意调解，则调解失败，等待正式开庭审理。
5.在此期间，法院将与保险公司进行沟通协调，通常情况下，若保险公司不愿参与庭审环节，将会要求法院开具协助办理函，将复印材料加盖公章后邮寄至被告方保险公司负责处理诉讼事务的人员手中。待对方收到后，款项将直接汇入法院账户，然后由法院通知原告领取赔偿款。

解析：
您可以依据交通事故责任认定书向对方及对方所投保的保险公司提起诉讼。诉讼流程如下：
首先，请您前往当地工商局（需要留意的是，被告方的保险公司是否在市局或省局进行了相关的注册登记）核实企业信息；
其次，前往下达交通事故责任认定书的交警支队，凭借该认定书获取对方车辆所有者与驾驶人员的详细资料（无需加盖公章）；
再次，前往地方法院提交诉状；紧接着，尝试进行调解工作。若被告方拒绝调解，调解失败后，耐心等待开庭审理；在此期间，法院将与保险公司进行沟通协调。通常情况下，若保险公司不愿参与庭审环节，他们会要求法院出具一份协助办理函，并在复印件上加盖公章后，通过邮寄方式发送至对方保险公司负责处理诉讼事务的专员手中。待对方收到此函件后，便会将赔偿款项直接汇入法院账户，随后法院将会通知您领取赔偿款。
法律依据：
《中华人民共和国民事诉讼法》
第一百一十九条起诉必须符合下列条件：
(一)原告是与本案有直接利害关系的公民、法人和其他组织;
(二)有明确的被告;
(三)有具体的诉讼请求和事实、理由;
(四)属于人民法院受理民事诉讼的范围和受诉人民法院管辖。
第一百二十条起诉应当向人民法院递交起诉状，并按照被告人数提出副本。书写起诉状确有困难的，可以口头起诉，由人民法院记入笔录，并告知对方当事人。
第一百二十一条起诉状应当记明下列事项：
(一)原告的姓名、性别、年龄、民族、职业、工作单位、住所、联系方式，法人或者其他组织的名称、住所和法定代表人或者主要负责人的姓名、职务、联系方式;
(二)被告的姓名、性别、工作单位、住所等信息，法人或者其他组织的名称、住所等信息;
(三)诉讼请求和所根据的事实与理由;
(四)证据和证据来源，证人姓名和住所。