我们是可以起诉的。大家要知道,按照法律的规定,要是想让人民法院来保护我们的民事权利,诉讼时效期间是三年。要是法律还有别的规定,那就按照别的规定来。这个诉讼时效期间,是从权利人知道或者应该知道自己的权利受到损害,并且知道义务人是谁的那一天开始计算的。不过,要是从权利受到损害的那天起,超过二十年了,那人民法院就不会再保护。但要是有特殊情况,人民法院可以根据权利人的申请来决定延长诉讼时效期间。就像你现在虽然已经过了十年,但还没超过二十年,还在诉讼时效期间内,你是可以向法院提起诉讼的,让对方履行债务。不过在这里要注意,在诉讼的过程中,对方很可能会以诉讼时效已经过了为理由来进行抗辩。所以,你得准备好相关的证据,证明诉讼时效存在中断或者中止等情况,这样才能更好地维护自己的合法权益。