结论:在北京出的工伤,想在郑州做伤残鉴定,要看你说的是哪个阶段的鉴定。如果是工伤职工劳动能力鉴定,也就是评伤残等级、决定能赔多少,按工伤保险条例,由工伤发生地或者用人单位参保地的劳动能力鉴定委员会负责,一般是向北京或单位参保地的市级劳鉴委申请,异地通常不能直接做这个法定鉴定,结果社保基金也不一定认。如果是普通的人身损害司法鉴定,比如你同时想走侵权赔偿,那只要有资质的鉴定机构所在地不限,郑州有资质的机构可以做,但性质不同、赔偿标准也不同。建议你先明确目的:要的是工伤待遇就走北京的劳鉴程序;要的是民事索赔再做司法鉴定。别混淆,两者不能互相替代,白跑一趟还可能误了申请时限。若你同时想主张民事赔偿,郑州的司法鉴定可以做,但须明确告知鉴定机构是依据哪次事故、哪份病历,避免结论被对方质疑。