可以随时起诉要求变更。婚后,只能向人民法院申请变更抚养权。父母双方离婚后,在一定条件下,可以根据父母双方或子女的实际情况的变化,依法予以变更。这就是孩子抚养权的变更。符合如下情形,可以随时主张变更抚养权。一方要求变更子女抚养关系有下列情形之一的,应予支持:
1、与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的;
2、与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为,或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的;
3、10周岁以上未成年子女,愿随另一方生活,该方又有抚养能力的;
4、有其他正当理由需要变更的。