我表弟醉酒驾驶意外撞到了行人，行人而无伤大碍，我表弟也很怕被人起诉，所以请问醉酒驾驶可以免于起诉需要怎么做？

只要受害者不准备起诉肇事者，对于醉酒驾驶可以免于起诉。
《道路交通安全法》对醉驾的处罚
第九十一条第二款，醉酒驾驶机动车的，由公安机关交通管理部门约束至酒醒，吊销机动车驾驶证，依法追究刑事责任;五年内不得重新取得机动车驾驶证。
第九十一条第四款，醉酒驾驶营运机动车的，由公安机关交通管理部门约束至酒醒，吊销机动车驾驶证，依法追究刑事责任;十年内不得重新取得机动车驾驶证，重新取得机动车驾驶证后，不得驾驶营运机动车。
第九十一条第五款，饮酒后或者醉酒驾驶机动车发生重大交通事故，构成犯罪的，依法追究刑事责任，并由公安机关交通管理部门吊销机动车驾驶证，终生不得重新取得机动车驾驶证。