拿到事故认定书是否要去保险公司

（一）明确事故性质。判断事故是否涉及保险理赔，若涉及则需去保险公司，若事故轻微且双方协商解决不涉及保险赔偿，可不前往。
（二）及时报案申请。若属于保险责任范围，要及时向保险公司报案，并提交事故认定书等相关材料来申请理赔。
（三）留意时间限制。严格在保险合同约定的时间内进行理赔申请，防止逾期致使自身权益受损。

法律依据：
《中华人民共和国保险法》第二十一条规定，投保人、被保险人或者受益人知道保险事故发生后，应当及时通知保险人。故意或者因重大过失未及时通知，致使保险事故的性质、原因、损失程度等难以确定的，保险人对无法确定的部分，不承担赔偿或者给付保险金的责任，但保险人通过其他途径已经及时知道或者应当及时知道保险事故发生的除外。