未成年人与未满16岁的未成年人自愿发生关系属于犯罪吗？

与未满14周岁的发生性行为的，无论是否同意，均涉嫌罪。
与已满14周岁的未成年人发生性行为的，如果双方是自愿发生的，则不违法。若是强迫或者其他非法手段导致发生的，则涉嫌罪。
法律依据：《刑法》
第二百三十六条　【罪】以暴力、胁迫或者其他手段强奸妇女的，处三年以上十年以下有期徒刑。
奸淫不满十四周岁的幼女的，以强奸论，从重处罚。
妇女、奸淫，有下列情形之一的，处十年以上有期徒刑、无期徒刑或者死刑：
(一）强奸妇女、奸淫幼女情节恶劣的；
(二）强奸妇女、奸淫幼女多人的；
(三)在公共场所当众强奸妇女的；
(四)二人以上的；
(五)致使被害人重伤、死亡或者造成其他严重后果的。