取保候审必须要上庭吗

解析：
在申请成功取保候审之后，仍需出席法庭进行听证过程。如果司法机关认为案件确有必要提交检方发起诉讼程序，那么将遵循法定程序，依次进行起诉、开庭、审理及宣判环节。
然而，若检方经过审理判定无需对此发出刑事指控或公安机关认定案件事实尚不明确且缺乏足够证据支持从而撤回相关调查，整个案件便要到此为止。
法律依据：
《中华人民共和国刑事诉讼法》第七十九条
人民法院、人民检察院和公安机关对犯罪嫌疑人、被告人取保候审最长不得超过十二个月，监视居住最长不得超过六个月。
在取保候审、监视居住期间，不得中断对案件的侦查、起诉和审理。对于发现不应当追究刑事责任或者取保候审、监视居住期限届满的，应当及时解除取保候审、监视居住。解除取保候审、监视居住，应当及时通知被取保候审、监视居住人和有关单位。