离婚时孩子很小，所以判给女方，现在孩子十岁了，我想要回孩子抚养权，赡养义务怎么签字的呢

赡养是子女的法定义务，但是并不代表任何情形下都一定不能解除。
本人在百度回答网友提出的婚姻家庭方面的法律问题，曾经多次遇到有网友因受父母遗弃（不抚养）而提出的能否不予以赡养问题。对此问题，绝大多数回答的网友坚持子女对父母有无条件的赡养义务。本人对此十分不赞同，而且这也与法学界学者主流观点和部分合理司法实践背离。这些网友其实是拘泥于现行法律法规的规定，而没有深刻地体会认识法律的精神。
绝大多数法学学者都认同如果父母对子女有虐待、遗弃、严重犯罪等严重伤害父母子女亲情的行为，则原则上丧失了要求子女赡养的权利，除非得到子女的宽恕或已经对子女采取了重大的补救措施。但是如果是父母因为生活困难或其他客观原因无力抚养子女的，则子女不能以此为由拒绝赡养父母。司法实践中一部分司法部门也认可这种要求
1、不得约定附条件履行赡养义务。赡养父母是子女的法定义务，不能附带任何条件。如赡养人不得以放弃继承权为条件免去自己尽赡养义务的责任，不得以分得父母财产的多少来衡量应尽义务的大小等。如果协议中赡养人之间进行了类似的约定，协议或相关条款无效。
2、不得处分被赡养人的财产。赡养人之间签订的协议不得对被赡养人的财产进行处分。被赡养人的财产只能由被赡养人自行处分，在未经被赡养人同意的情况下，即便是其子女也无权进行处分。如果协议中有类似的处分，协议或相关条款无效。
3、征得被赡养人同意。赡养人之间就履行赡养义务签订的协议，必须征得被赡养人的同意。如果被赡养人已不具有完全民事行为能力，应当由赡养人共同签订赡养协议。
4、“解除父子关系协议”为无效协议。子女不得以此作为不履行赡养义务的抗辩，但双方因解除收养关系而解除养父母关系的除外。