离婚多年之后可不可以再起诉要抚养权

（一）确认法定情形
先判断是否存在与子女共同生活的一方不尽抚养义务、虐待子女，或与子女共同生活对子女身心健康有不利影响等情况。若有，可考虑起诉变更抚养权。

（二）收集证据
收集对方不适合继续抚养子女的证据，如虐待行为的照片、视频、证人证言等；同时准备自己具备更有利于子女成长条件的证据，如稳定收入证明、居住环境证明等。

（三）提起诉讼
向有管辖权的法院提交诉讼申请，并在诉讼中清晰阐述诉求和依据。

法律依据：
《中华人民共和国民法典》婚姻家庭编的解释（一）第五十六条规定，具有下列情形之一，父母一方要求变更子女抚养关系的，人民法院应予支持：
（一）与子女共同生活的一方因患严重疾病或者因伤残无力继续抚养子女；
（二）与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或者其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响；
（三）已满八周岁的子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力；
（四）有其他正当理由需要变更。