我在厂里被其他外协公司的叉车碰到了腿，应该怎么让他们赔偿

1、法律关系：你公司和外协单位是B2B的关系（公司对公司）的关系。你们之间是合作关系，同时你们之间签有安全协议书。
即使安全协议书中有免责条款，因为贵公司雇员在事故中负有责任，贵公司的责任也无法完全撇清，承担一定的责任是一定的。
2、事故责任：事故必须进行调查。如果结果表明贵公司员工负全责，那事故责任就好办，你公司认了就行。如果结果显示都有责任，双方公司得把责任多少确定下来，双方都认可，方便后续事故处理和赔偿。
3、事故处理：由于大家都是公司，外协公司应当为受伤员工缴纳外协公司工伤保险。因此，外协公司应当为员工认定工伤（这个事实清楚，没有问题）。同时大部分的医疗等费用就有着落了，由社保出。
4、费用结算：
（1）大部分医疗费和赔偿款由工伤保险出。
（2）其他费用：根据事故责任认定（双方都认可），大家按比例出就行。包括未能报销的医疗费、伙食费、护理费、交通费、员工休息期间的待遇、一次性伤残就业补助金等需要由公司承担的费用。