被胁迫签订的协议无效有法律规定吗

解析：
在受到胁迫的情况下签署的协议是无效的，原因在于它并不符合意思表示（表明意欲进行某种行为的表示）的真实性原则。
依据相关法律条文，行为主体需具备与之相对应的民事行为能力；
并且其所表达的意思表示应当真实；
而且其所实施的民事行为不得违反国家法律、行政法规中的强制性规定，同时也不能背离公共秩序和善良风俗。
因此，在受到胁迫的情况下签署的协议显然无法反映出当事人的真实意愿，故而被视为无效。
法律依据：
《中华人民共和国民法典》第一百四十三条
具备下列条件的民事法律行为有效：
（一）行为人具有相应的民事行为能力；
（二）意思表示真实；
（三）不违反法律、行政法规的强制性规定，不违背公序良俗。